図１は一番多く設置されている「二段式」の駐車装置で、各駐車パレットの「呼び出し」動作によって、「横行回避」と「昇降回避」動作が行われ、任意の駐車パレットが1階の入出庫できる位置に呼び出される。
では、具体的な「呼び出し」動作を見てみよう。図１は２階①番パレットを呼び出しする動作が開始する前のパレット 位置を示している。動作は下記の手順で行われる。動作ステップ１はまず①番パレットの下にある④、⑤番を可動範囲の右端へ横行回避する。動作ステップ２は呼び出しをかかった①番パレットが下限まで下降する。図４は２ステップの動作を経て①番パレットの呼び出しが終了して、車の入れ出しのできる位置にある様子を示している。
次は①番がすでに呼び出された位置（図５）から②番パレットの呼び出し動作を考えてみよう。動作ステップ１は①番パレットを上端まで上昇する。動作ステップ２は④番パレットを左端へ横行する。動作ステップ３は②番パレットを下限まで下降する。図９は上記ステップ３の動作を経て、②番パレットが呼び出された動作終了した位置を示している。
基本動作はこれだけです。駐車場的には入庫とか出庫とか利用者側目線の説明が必要なのですが、ここは制御の解説が目的なので余分なことは割愛します。上のパレットが下降する時は下のパレットはその空間をつくるということです。 今日はここまで👋
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